Justo antes de la octava semana de gestación, un embrión puede desarrollar sensibilidad a la estimulación táctil (Bernhardt, 1987; Gottlieb,1971)
Una pieza clave en el desarrollo embrionario del tacto es el tálamo, una estructura del cerebro que actúa como simulador de estímulos cuando aún no llegan a ser externos. Esta actividad prenatal del tálamo permite la creación de mapas del cerebro, en el que cada parte del cuerpo ocupa un lugar y una extensión distintas dependiendo de su uso y sensibilidad.
Las manos, por ejemplo, ocupan en nuestra especie la mayor extensión en ese mapa cerebral del sentido del tacto.